浅谈32轴伺服电气控制

这几年陆陆续续的做了不少有关伺服的非标项目，从一开始的7轴控制，到后来的18轴，再到32轴，36轴，确实学到了很多。

客户的非标设备主体部分有28个伺服，上下料一共4个伺服，客户要求性价比，所以我们PLC选用的是信捷XG2PLC，伺服驱动器选用的是信捷DS5C系列Ethercat总线型驱动器。信捷XG2支持Ethercat通讯，可以带32轴伺服，外加4路脉冲控制，这样一个XG2最多可以控制36轴伺服。

当然，一个PLC毕竟资源有限，同时也为了编程方便，所以我们最终确定方案为一个XG2带18个总线伺服，另一个带10个总线伺服外加4个脉冲伺服，四个XD-5E作为分布式IO，负责四个上下料对射开关的信号采集，六个PLC都通过信捷XNET总线进行数据交换。

因为有了之前的调试经验，第一步先调试伺服驱动器参数

F0-01恢复出厂设置

P0-33电机代码

P0-13电子齿轮比分子

P0-14电子齿轮比分母

P0-79=0因为用的的多圈编码器

绝对值编码器分辨率比较高，有时候计算电子齿轮比约分约不了，信捷DS5C的电子齿轮比分子分母只支持五位，所以数值过大没法设置，我们可以通过内部寄存器设定该轴旋转一圈对应10000个脉冲，这样就不用担心约分约不了了。

电子齿轮比的分子分母计算如下，比如1个脉冲对应1丝，丝杆导程为10mm，减速比5，电机一圈10000个脉冲，计算公式为10000/10/100*5等于50，电子齿轮比分子设50，分母设1。这样伺服走10mm，你需要给1000个脉冲。

参数设定好了，首先伺服回下原点，当前位置清零。每个伺服都对应一个原点开关，第一次上电调试和编码器电池没电位置丢失需要重新回下原点，其他情况都不需要回原点。

其次控制伺服走相应的距离，比如走到100mm的位置，看看设定的参数准不准确。伺服使能如果有振动，或者运行起来颤动，那就需要调整伺服的刚性，等伺服平稳运行，伺服就调试好了。

程序方便其实很简单，因为轴数比较多，所以就通过指针对伺服的速度，位置，加减速，站号进行地址偏移，减少了很大的工作量，同时也没有占PLC过多的内存。

客户的设备从调试好也一直在用，效果也还可以，欢迎大家留言补充分享你们的项目经历。